1999年8月16日，日美两国政府就联合研制弹道导弹防御系统技术协议举行了换文仪式，并缔结了规定研究具体内容的谅解备忘录。上述文件规定，日美两国将正式启动弹道导弹识别和追踪装置；避免弹道导弹识别和追踪装置在飞行中与空气磨擦导致故障的热保护罩；拦截弹道导弹并将其破坏的弹头；三级火箭中的第Th级火箭发动机等4个领域的联合技术研究。美国则负责整体和控制系统的设计研究。据日本防卫厅估计，在今后几年的联合技术研究中，日本将负担200到300亿日元。除此之外，以后的开发、批量生产和部署阶段，还要至少花费1万亿日元以上。